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基于3D視覺導(dǎo)航的智能料箱搬運機器人在智能制造中的應(yīng)用
  • 發(fā)布日期:2019-05-13      瀏覽次數(shù):1129
    • 近年來,在國家對智能制造的大力支持下,智能搬運機器人在智能制造中的應(yīng)用非?;馃?。其主要應(yīng)用場景為倉庫或線邊倉收發(fā)料、原材料或半成品在產(chǎn)線各工序間的自動流轉(zhuǎn)。但在實際應(yīng)用場景中,也存在一些比較難以解決的問題。

      本文根據(jù)目前搬運機器人在智能制造產(chǎn)線使用過程中碰到的一些問題,提出我們認(rèn)為更柔性、性價比更好的解決方案供大家探討,以便更好推動智能機器人在智能制造項目中的實際應(yīng)用落地。
       

      一、目前使用過程中的主要問題。
      1.倉庫收發(fā)料的自動化解決方案率不高:
      目前,工廠倉庫如果要實現(xiàn)自動收發(fā)料,一般的解決方案是小型立庫+智能搬運機器人。但立庫投資較大,適合于高樓層大型倉庫;而工廠為了能夠及時發(fā)料,一般要求庫房和產(chǎn)線的距離不要太遠(yuǎn),基本上是同棟樓甚至是同層,這種情況下樓層跳高一般只有4米左右,立庫的投資就顯得不太合適。
       

       


      2.產(chǎn)線對接點多,難以保證各個對接點的一致性:
      目前,搬運機器人一般是通過輥筒和產(chǎn)線對接,這就要求產(chǎn)線上各個對接碼頭的輥筒高度和有效寬度要保持一致,否則容易出現(xiàn)掉料和*的問題。
       


      3.產(chǎn)線環(huán)境復(fù)雜,智能機器人定位導(dǎo)航的長期穩(wěn)定性存在風(fēng)險:
      一般產(chǎn)線上機器人行走通道較窄,并且周邊環(huán)境可能不斷變化,譬如,產(chǎn)線兩邊會有各種臨時放置的料車,隨時會拉走,造成周邊環(huán)境變化。這對于目前基于2D激光SLAM的無軌導(dǎo)航技術(shù)提出了很高的要求,目前大家也是通過針對具體環(huán)境特定的方法來提升激光SLAM導(dǎo)航方案的魯棒性。當(dāng)然,如果通過固定軌道的磁條導(dǎo)航或是二維碼導(dǎo)航,可以解決機器人行走通道的問題,但是日常維護方面會比較麻煩。


      二、很吸引人的一個解決方案。
       


       

      前不久BostonDynamics展示的這段視頻,大家看后都拍手稱贊,這個應(yīng)該是比較理想的用來完成物料搬運和上下料的機器人。目前,BostonDynamics的Handle 還只是原型產(chǎn)品,離商業(yè)化還有很長的距離,至于客戶關(guān)心的性價比或率,那就更無從談起了。
       

      三、可行的解決方案。
       



       


      智能料箱搬運機器人

       

      1.自動從庫房貨架揀取相應(yīng)的料箱,搬運到產(chǎn)線,并自動識別產(chǎn)線輸送線的高度,把料箱放置到輸送線上。


      2.可以根據(jù)料箱的具體高度,一次性可以攜帶多箱。以更少的機器人實現(xiàn)更高頻的配送,不僅能夠滿足產(chǎn)線物料高頻次出入庫的需求,還可以解決產(chǎn)線過道窄導(dǎo)致的多車交互難題。

      3.采用成熟的夾抱式揀取結(jié)構(gòu),機器人可以同時適合多種料箱規(guī)格,真正柔性化解決上下料的問題。

      4.跟WMS/MES/ERP無縫對接,實現(xiàn)生產(chǎn)信息化,自動化。

       5.基于整個空間的3D視覺導(dǎo)航,不會受到路線兩邊環(huán)境變化的影響,導(dǎo)航更可靠,且無需粘貼標(biāo)記。


      基于視覺的3D建圖

       

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