產(chǎn)品時(shí)間:2023-04-06
藍(lán)芯科技AGV視覺(jué)避障融合智能避障算法、智能導(dǎo)航定位算法,實(shí)現(xiàn)移動(dòng)機(jī)器人在室內(nèi)真正無(wú)標(biāo)識(shí)無(wú)人行駛。
常用的計(jì)算機(jī)視覺(jué)方案也有很多種, 比如雙目視覺(jué),基于TOF的深度相機(jī),基于結(jié)構(gòu)光的深度相機(jī)等。深度相機(jī)可以同時(shí)獲得RGB圖和深度圖,不管是基于TOF還是結(jié)構(gòu)光,在室外強(qiáng)光環(huán)境下效果都并不太理想,因?yàn)樗鼈兌际切枰鲃?dòng)發(fā)光的。
像基于結(jié)構(gòu)光的深度相機(jī),發(fā)射出的光會(huì)生成相對(duì)隨機(jī)但又固定的斑點(diǎn)圖樣,這些光斑打在物體上后,因?yàn)榕c攝像頭距離不同,被攝像頭捕捉到的位置也不相同,之后先計(jì)算拍到的圖的斑點(diǎn)與標(biāo)定的標(biāo)準(zhǔn)圖案在不同位置的偏移,利用攝像頭位置、傳感器大小等參數(shù)就可以計(jì)算出物體與攝像頭的距離。而我們目前的E巡機(jī)器人主要是工作在室外環(huán)境,主動(dòng)光源會(huì)受到太陽(yáng)光等條件的很大影響,所以雙目視覺(jué)這種被動(dòng)視覺(jué)方案更適合,因此我們采用的視覺(jué)方案是基于雙目視覺(jué)的。
Eagle鷹系列3D相機(jī)是藍(lán)芯科技針對(duì)移動(dòng)機(jī)器人避障、導(dǎo)航定位自主研發(fā)的3D視覺(jué)傳感器,融合智能避障算法、智能導(dǎo)航定位算法,真正實(shí)現(xiàn)移動(dòng)機(jī)器人的無(wú)標(biāo)識(shí)室內(nèi)無(wú)人行駛。
AGV視覺(jué)避障技術(shù)參數(shù):
| LXPS-DS3110-U | LXPS-DS3210-U | LXPS-DS3120-E | LXPS-DS3221-U/E |
測(cè)距范圍 | 0.2-3m (測(cè)距5m) | 0.1-3m (測(cè)距5m) | 0.5-6m (測(cè)距12m) | 0.1-12m (測(cè)距30m) |
測(cè)距精度 | 1% @ 1m 70% 反射率 | 1% @ 1m 70% 反射率 | 1% @ 2m 70% 反射率 | 1% @ 1m 70% 反射率 |
視場(chǎng)角 | 72°X 55° | 110°X 82° | 72°X 55° | 110°X 82° |
分辨率 | 320*240 | 320*240 | 320*240 | 320*240 |
幀率 | 20fps | 20fps | 20fps | 20fps |
數(shù)據(jù)接口 | USB3.0/Ethernet | USB3.0/Ethernet | USB3.0/Ethernet | USB3.0/Ethernet |
相機(jī)尺寸 | 43×78×38mm | 30×58×29mm | 43×78×38mm | 43×78×38mm |
運(yùn)行環(huán)境 | -10℃-70℃ | -10℃-70℃ | -10℃-70℃ | -10℃-70℃ |
陽(yáng)光抑制 | 50klux | 50klux | 50klux | 50klux |